Роботи за заваривање су индустријски роботи који се баве заваривањем (укључујући сечење и прскање).Према Међународној организацији за стандардизацију (ИСО) индустријске машине, човек је дефинисан као стандардни робот за заваривање, индустријски робот је свестран, програмабилан, аутоматски управљачки оператер (манипулатор) са три или више програмабилних оса за индустријску аутоматизацију.За различите намене, последња осовина робота има механички интерфејс, обично спојну прирубницу, која може бити опремљена различитим алатима или крајњим актуаторима.Роботи за заваривање су индустријски роботи чије су прирубнице последње осе опремљене клештима за заваривање или пиштољима за заваривање (резање) тако да се могу заварити, сећи или врућим прскањем.

Са развојем електронске технологије, рачунарске технологије, нумеричке контроле и роботске технологије, роботи за аутоматско заваривање, од 1960-их година почињу да се користе у производњи, њихова технологија постаје све зрелија, углавном има следећепредности:

1) Стабилизација и побољшање квалитета заваривања, може одражавати квалитет заваривања у нумеричком облику;

2) побољшати продуктивност рада;

3) побољшати радни интензитет радника, могу радити у штетним срединама;

4) Смањење захтева за радним вештинама радника;

5) Скратите припремни циклус модификације и промене производа, смањите одговарајућу инвестицију у опрему.

Стога се у свим сферама живота широко користи.

Робот за заваривање углавном укључује два дела: робота и опрему за заваривање.Робот се састоји од тела робота и контролног ормара (хардвер и софтвер).Опрема за заваривање, узимајући за пример електролучно заваривање и тачкасто заваривање, састоји се од напајања за заваривање (укључујући његов контролни систем), додавача жице (лучно заваривање), пиштоља за заваривање (стега) и тако даље.За интелигентне роботе, такође би требало да постоје системи сензора, као што су ласерски или камерни сензори и њихове контроле.

Дијаграм робота за заваривање

Роботи за заваривање произведени широм света су у основи роботи за зглобове, од којих велика већина има шест оса.Међу њима, 1, 2, 3 осе могу послати крајњи алат у различите просторне положаје, док 4, 5, 6 осе решавају различите захтеве положаја алата.Постоје два главна облика механичке структуре тела робота за заваривање: један је паралелограмска структура, а други је бочно монтирана (окретна) структура.Главна предност бочне (љуљашке) структуре је велики опсег активности надлактице и доње руке, што омогућава радном простору робота да досегне готово сферу.Као резултат тога, робот може да ради наопачке на полицама како би уштедио подни простор и олакшао проток предмета на тлу.Међутим, овај бочно монтиран робот, 2 и 3 осе за конзолну конструкцију, смањују крутост робота, генерално погодан за роботе са мањим оптерећењем, за електролучно заваривање, сечење или прскање.Надлактицу паралелограмског робота покреће полуга.Полуга формира две стране паралелограма са доњим краком.Тако се зове.Рани развој паралелограмског радног простора робота је релативно мали (ограничен на предњи део робота), тешко је окачити рад наопачке.Међутим, нови паралелограмски робот (паралелни робот) развијен од касних 1980-их био је у стању да прошири радни простор до врха, задњег и дна робота, без крутости мерног робота, тако да му се обраћала пажња.Ова структура је погодна не само за лагане, већ и за тешке роботе.Последњих година роботи за тачкасто заваривање (оптерећења 100 до 150 кг) углавном бирају паралелограмску структуру од робота.

Свака од осовина горња два робота се користи за замахно кретање, тако да се серво мотор покреће помоћу редуктора окретног игличастог точка (РВ) (1 до 3 осе) и хармонијског редуктора (1 до 6 оса).Пре средине 1980-их, роботе на електрични погон покретали су серво мотори на једносмерну струју, а од касних 1980-их, земље су прешле на АЦ серво моторе.Пошто мотори на наизменичну струју немају карбонске четке, добре динамичке карактеристике, тако да нови робот не само да има ниску стопу несрећа, већ и време без одржавања је значајно повећано, плус (минус) брзина је такође брза.Неки нови лагани роботи са оптерећењем мањим од 16 кг имају максималну брзину кретања већу од 3 м/с у централној тачки алата (ТЦП), прецизно позиционирање и ниске вибрације.Истовремено, управљачки ормар робота користио је и 32-битни микрорачунар и нови алгоритам, тако да има функцију да оптимизује саму путању, водећи путању ближе путањи наставе.

посебност

Уреди глас

Тачкасто заваривање није много захтевно за роботе за заваривање.Будући да је за тачкасто заваривање потребна само контрола тачке, што се тиче клешта за заваривање између тачке и тачке кретања трајекторије нису строги захтеви, што значи да се робот може користити само за тачкасто заваривање у најранијем разлогу.Робот за тачкасто заваривање не само да има довољан капацитет оптерећења, већ је и брзина померања од тачке до тачке брза, акција треба да буде глатка, позиционирање треба да буде тачно, како би се смањило време промене, подигните

Висока продуктивност.Колико носивости треба роботу за тачкасто заваривање зависи од облика коришћене стеге за заваривање.За клешта за заваривање одвојена од трансформатора, довољно је оптерећење робота од 30 до 45 кг.Међутим, с једне стране, ова врста стезаљке за заваривање је због дугачке секундарне кабловске линије, губитак снаге је велики, не погодује роботу да завари клијешта за заваривање у унутрашњост радног предмета, с друге стране , кабловска линија се љуља са кретањем робота, оштећење кабла је брже.Због тога се постепено повећава употреба интегрисаних клешта за заваривање.Ова стезаљка за заваривање, заједно са трансформатором, има масу од око 70 кг.С обзиром да робот треба да има довољну носивост, заварене клешта на просторну позицију за заваривање при великом убрзању, углавном се бирају роботи за тешке услове оптерећења од 100 до 150 кг.Да би се испунили захтеви брзог померања стезаљки завара на кратком растојању током непрекидног тачкастог заваривања.Нови робот за тешке услове рада додаје могућност да заврши померање од 50 мм за 0,3 с.Ово поставља веће захтеве за перформансе мотора, брзину рачунара и алгоритам микрорачунара.

Структурни дизајн

Уреди глас

Будући да је дизајн робота за заваривање у квазиравнинском, уском простору, како би се осигурало да робот може пратити заваривање шава према информацијама о одступању сензора лука, робот треба да буде дизајниран за компактно, флексибилно кретање и стабилан рад.С обзиром на карактеристике уског простора, развијен је мали мобилни робот за заваривање, према карактеристикама кретања сваке структуре робота, методом модуларног дизајна, роботски механизам је подељен на три дела: покретну платформу на точковима, подесивач горионика и лучни сензор.Међу њима, мобилна платформа на точковима због своје инерције, спорог одзива, углавном на грубо праћење завара, механизам за подешавање горионика је одговоран за прецизно праћење завара, сензор лука за комплетирање идентификације одступања завара у реалном времену.Поред тога, контролер робота и драјвер мотора су интегрисани у мобилну платформу робота, чинећи је мањим.Истовремено, како би се смањио утицај прашине на покретне делове у тешким условима заваривања, користи се потпуно затворена структура за побољшање поузданости^ofњегов систем.

опремити

Уреди глас

Опрема за заваривање робота за тачкасто заваривање, због употребе интегрисаних клешта за заваривање, заваривачких трансформатора уграђених иза клешта за заваривање, тако да трансформатор мора бити што мањи.За мање трансформаторе може се користити наизменична фреквенција од 50Хз, а за веће трансформаторе коришћена је инвертерска технологија за промену фреквенције 50Хз АЦ у 600 до 700Хз АЦ, тако да се величина трансформатора смањује и смањује.Након што променљиви притисак може бити директно са 600 до 700Хз АЦ заваривањем, такође се може поново исправити, ДИРЕКТНИМ заваривањем.Параметри заваривања се подешавају помоћу тајмера.Нови тајмер је микрорачунаран, тако да управљачки ормар робота може директно да контролише тајмер без потребе за додатним интерфејсом.Роботска клијешта за заваривање на тачки, обично са пнеуматским клештима за заваривање, пнеуматска клијешта за заваривање између две електроде степена отварања су углавном само два потеза.А када се притисак електроде подеси, не може се мењати по вољи.Последњих година појавио се нови тип електричних серво стезаљки за тачкасто заваривање.Отварање и затварање клешта за заваривање покреће серво мотор, а повратна информација кодне плочице омогућава да се отварање клешта произвољно бира и подешава према стварним потребама.А сила притиска између електрода се такође може подесити без степена.Овај нови електрични серво заваривач има следеће предности:

1) Циклус заваривања сваке тачке заваривања може се знатно смањити, јер робот прецизно контролише степен отварања клешта за заваривање, робот између тачке и тачке кретања, клијешта за заваривање могу почети да се затварају;

2) Степен отварања стезаљке за заваривање може се подесити у складу са стањем радног комада, све док нема судара или сметњи како би се минимизирао степен отварања, како би се сачувао степен отварања стезаљке за заваривање, како би да би се уштедело време које заузима отварање и затварање стезаљке за заваривање.

3) Када су стеге за заваривање затворене и под притиском, не само да се величина притиска може подесити, већ и када су затворене, електроде се нежно затварају, смањујући деформацију удара и буку.

Робот за тачкасто заваривање ФАНУЦ Р-2000иБ

Примене за заваривање

Уредити